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iPOE科技誌-線上精選

  林函億 / 專案管理者   專案短網址 : http://ipoe.cc/PXC0MM


【超級安東尼的誕生之路(一)】「Robi 之父」高橋智隆啟發 胡哲瑋靠機器人扭轉人生

楊晴心/台北報導    圖/楊晴心攝



「機器人力量大不是為了格鬥,是為了更穩定。」他是胡哲瑋,今年 30 歲。 

「從小因為父親工作的關係從中和搬到新竹生活,那時候還小,每天的樂趣就是看機器人卡通、玩機器人玩具;爸爸常問我長大以後想做什麼?如果你想做藝術家就必須去學畫畫、設計;如果你想做科學家,就必須去學語言、專業,想學什麼就要朝著哪個方向前進。」胡哲瑋說。


小學六年級時第一次接觸到程式設計,那時候學的是VB(Visual Basic),就這樣一路學到國中。國二、國三時,原本教胡哲瑋程式設計的老師帶著他們一起玩樂高,因樂高積木較具娛樂性,胡哲瑋開始對樂高愛不釋手,就這樣玩到了國三;國三還沒畢業時,正值人生叛逆期的胡哲瑋,丟棄了手中的樂高,開始翹課、打架、泡網咖,就這樣進到了當時分數最低的高中就讀。


進入高中時期,因為老師的一句話胡哲瑋又重拾樂高,「你這樣的成績,以後沒有一間大學會錄取你,你快想個辦法吧!參加個比賽或是找件事情做,至少讓學校替你記功。」

當時的他連續參加了三場樂高比賽,分別來自台灣、日本與德國的樂高競賽,也都十分幸運的取得佳績。只是,「一直獲獎也太無趣了!」胡哲瑋認為太沒新鮮感了,於是再度將樂高拋棄。 

度過高一、高二短暫的樂高階段,高三的胡哲瑋又走回國三的叛逆之路:整日無所適事,不是打架、就是飆車,成績自是慘不忍睹,當時自是沒能錄取半間大學。於是,父親決定把他送到日本,開始了他赴日求學之路。


第一年到日本先就讀語言學校,日子過得平平淡淡,每天下課回家就是使用通訊軟體與台灣的朋友聯絡、聊天。日復一日,胡哲瑋發現台灣的朋友不是升學不順利、就是就業不理想,種種不好的事情一一發生在他的那群朋友之中,所以他開始深思自己的人生,「我真的該這樣繼續下去嗎?」胡哲瑋每天這樣問自己。 

儘管如此,隨著半年後日文逐漸流利,並能與當地人用日文溝通,也開始認識了不少新朋友,潛藏在心中的叛逆性格再度復活,胡哲瑋一如過往繼續沉浸在紙醉金迷的生活中。


因為機器人,沉醉於糜爛生活的浪子,終於回頭。

時光飛逝,眼看著再過幾個月就要從語言學校畢業了,胡哲瑋回憶,在畢業前因緣際會下,看到了「Robi之父」高橋智隆的機器人創作,「我那時候覺得為什麼高橋老師做的機器人可以這麼有設計感、這麼與眾不同,那時的我好想上他的課。」


當時,高橋智隆分別在早稻田專門學校與東京大學開課,由於東京大學的錄取分數實在遙不可及,於是胡哲瑋選擇了東京デザインテクノロジー専門学校就讀,當他順利進入東京デザインテクノロジー専門学校-機器人專攻的機器人設計師學程就讀時,該科系才剛開始邁入第二屆。


(本文原發表於智慧機器人網,原文連結



【超級安東尼的誕生之路(二)】第一代安東尼的誕生 源自人生的重要貴人

楊晴心/台北報導   圖/楊晴心攝


「機器人力量大不是為了格鬥,是為了更穩定。」他是胡哲瑋,今年 30 歲。 

由於高中就讀的是廣告設計系,胡哲瑋對於畫畫算是頗有經驗與天分。在早稻田專門學校機器人系就讀期間,因為專心做機器人,玩樂的時間也順勢減少許多,當時他做了一個專題,研發出一個圓圓、黑黑的機器人,並以全手工打造。胡哲瑋回憶:「那時候為了做這個機器人花了很多時間,尤其是在做有弧度的零件時,更是花費不少心力。」

▲安東尼第一代。

畢竟還只是個大學生,做出來的機器人性能有限,無法像線上產業機器人這麼穩定,但當時提出的專題構想,連高橋智隆老師也非常有興趣,後來高橋智隆老師研發出一款機器人「ROBI」,與胡哲瑋當時所提出的想法十分神似。

「專題並沒有繼續做下去,因為父親不支持,他覺得這種東西不可能實現,也不會販售的好,所以我就放棄了。但那時候距離現在也差不多十年了,當時的我怎麼也想不到現在機器人產業發展得這麼好,現在想想,很多事情都是有可能實現的!」胡哲瑋說道。 

日本常常舉辦機器人展,台灣的科技公司偶爾也會赴日參展,胡哲瑋回憶,第一年利基應用科技公司到日本參展,他也一同協助,利基應用科技公司提供機器人零件配備,胡哲瑋則是提供專業知識、製作機器人。

大二、大三時再度參展,更在此時遇見了生命中一大貴人-盧聰勇經理。

「你對機器人還有興趣嗎?」

「有。」

「我們給你薪水,你繼續研發機器人,機器人的零件配備我們公司會提供。」

於是便開啟了與盧聰勇經理合作之路。 

盧聰勇經理之所以會找到胡哲瑋合作,是因為本身公司主要業務以工業電腦為主,但因老闆想朝機器人產業發展,便開始網羅對機器人有興趣的人才參與研發。「你想做什麼就做什麼,發揮你自己的想像力與創造力,我們提供給你舞台,你就去發揮吧!」與胡哲瑋合作的公司這麼對他說。

▲安東尼第一代。

因為有公司的全力支持,還是學生的胡哲瑋設計出了人生的第一顆馬達,這也是第一代安東尼誕生的起點。 

「其實我只是想知道這顆馬達的能耐到哪裡,才開始做機器人!我對機器人的要求就是一定要有雙足、雙手、靈活且穩定,當我做出來的時候,我就決定以盧聰勇經理的英文名字安東尼命名這個機器人。」胡哲瑋說。

以貴人之名套用在第一個做出的機器人身上,這是一件多麼飲水思源的事情,於是第一代安東尼就這麼誕生了。


(本文原發表於智慧機器人網,原文連結

【超級安東尼的誕生之路(三)】人生再度逆轉 胡哲瑋走上機器人研發之路

楊晴心/台北報導   圖/楊晴心攝


「機器人力量大不是為了格鬥,是為了更穩定。」他是胡哲瑋,今年 30 歲。

早稻田專門學校畢業後,胡哲瑋回台先到盧聰勇經理的公司上班。「別在那公司混時間了,你在那也只是在做研究的工作,領一份薪水而已又沒發展性,回來自家公司上班吧!」半年後因為父親的一席話,胡哲瑋回到了自家集團旗下的公司上班,公司主要以自動化目檢設備為主,在這任職的半年期間則是協助自動化設備開發,胡哲瑋完全沒有接觸過機器人,但他也沒閒著,胡哲瑋專心於設備的研發與解決公司問題。

看似穩定的生活,卻因家人不喜歡自己的女友,胡哲瑋開始了他的流浪生活。

他回憶,在自家公司任職半年間,經常與家人發生爭吵,為的不是工作上的事,而是女友與家人間發生的家務瑣事。某日因家人對女友說的話不堪入耳,無法再忍受的他,決定帶著女友離家連夜南下高雄,女友的父親看見他們一句話也沒說,替他們找尋租屋處,此時的他全身上下僅有十四萬現金,就這樣到了一個人生地不熟的地方,並與家人失聯整整長達一年。

就這樣過了兩、三個月後…、「你現在想做什麼?有什麼打算嗎?」女友的父親開口問了。胡哲瑋說:「我想繼續做機器人、想創業,但是我沒有錢。」

「好,那我借你兩百萬,你看看你可以怎麼做。」女友父親開口的隔天便立刻將錢匯入胡哲瑋戶頭。

錢雖然進戶頭了,但說實在的,兩百萬對於創業來說不多也不少,且胡哲瑋真的對於創業毫無頭緒,就在此時他想到了之前在日本創做的機器人-安東尼。

就在胡哲瑋開始創立個人事業同時,因緣際會下認識了一位開設樂高教室的吳代發老師。吳代發老師詢問胡哲瑋想不想與他們合作,於是胡哲瑋一方面在此研發機器人,並教導學生做機器人,同時間也開始研發創作第二代安東尼。

「最近過得如何?」某天,胡哲瑋接到了一通來自盧聰勇經理的電話。

「不好啊,現在在高雄。」「我找一天下去找你。」

盧聰勇經理因此特地搭高鐵到高雄找胡哲瑋,胡哲瑋帶盧經理到了自己的租屋處聊天。聊到尾聲時,盧經理開口:「老闆願意一個月給你六萬,你繼續研究你的機器人,然後一個月進來公司一至兩次。」

決定接下盧經理工作邀約同時,胡哲瑋一方面繼續在吳代發老師的樂高教室教學並研發機器人,中間也到了日本參賽,直到2017年10月,才從高雄回到台北。

此時第二代安東尼已也順利產出,相較第一代與第二代安東尼相隔一年,第二代到現在的第八代,幾乎每隔半年就推出新一代。胡哲瑋說:「因為第二代到第八代期間一直都有在比賽,期間必須一直調整,將機器人調整到最穩定、靈活的最佳狀態。」

胡哲瑋從第一次製作機器人到現在都認為:「機器人就是要有雙足、雙腳,且性能要好,其實一開始我沒有定義安東尼為格鬥型機器人。但我做出來的機器人一定是靈活、穩定、力量大的人型機器人,所以安東尼在競賽時的表現往往都比其他人好,便漸漸發展成格鬥型機器人。」

從日回台至今已經五年,胡哲瑋至始至終對於機器人的信念如出一轍:「機器人力量大不是為了格鬥,是為了更穩定。」他是胡哲瑋,今年 30 歲。


(本文原發表於智慧機器人網,原文連結

【超級安東尼的誕生之路(四)】第一代到第五代  安東尼透過競賽精益求精

楊晴心/台北報導   圖/楊晴心攝

▲圖左安東尼第二代、圖右安東尼第五代。


在與胡哲瑋專訪的過程中,深切感受到他對機器人的熱愛與品質的堅持,在聽完他一路走來的故事,也整理了胡哲瑋研究安東尼及開發的歷程,研發第一代的研發到Super安東尼的誕生,雖然遇到了貴人,但也有種種困難等著胡哲瑋解決。

特別是胡哲瑋在與家人發生爭吵後,到了高雄開始全新的生活,並接受女友父親的幫助,以及與機器人教室的合作,更讓他與機器人的緣分就此延續!

胡哲瑋回憶:「到了高雄決定創業後,因為不知道要做什麼,所以想到了之前做過的第一代安東尼,因此把它拿出來檢視,當時的第一個想法就是:如何把第一代的重量減輕。」由於第一代安東尼的誕生,是在日本就讀時期為了測試馬達所研發,需要改善的地方還有很多……卻也在這樣的因緣際會下,胡哲瑋正式開啟邁向 Super 安東尼的研發之路。

「第一代安東尼的重量快到三公斤,太重了!所以把第二代的重量減輕到 2.3、2.4 公斤;過程中更持續參加比賽,如此才能知道機器人的缺點與優點。第三代安東尼我為了比賽,所以故意做了非常大一隻,但其實第三代並不符合我做機器人的理念,因為太大隻、重量太重,沒辦法太靈活移動,它有力量,但是走不快。」

▲安東尼第二代與安東尼第五代。


為了贏得比賽,將第三代安東尼的重量加重,卻也因這樣的設計在胡哲瑋的製作理念並不合格,他很快的著手研發出第四代安東尼,一個比前三代都要輕的全新安東尼!

▲安東尼第四代。


胡哲瑋成將第四代安東尼的重量降至兩公斤內,但他說:「重量是減輕了,卻也出現另一個問題。因為它的舵片是塑膠的,所以不耐打,當速度很快時,舵片就會壞掉。」第四代安東尼沒有存活很久,改良版的第五代安東尼很快誕生!

▲安東尼第五代。


由於在研發的過程中胡哲瑋持續參加機器人比賽,第五代安東尼為了讓比賽更有勝算,胡哲瑋找到了金屬舵片,藉此替換第四代的塑膠舵片,第五代的安東尼體型更大且更重一些(體重約 2.5 公斤)。

「雖然換上金屬舵片有些部分一定是有加強的,靈活性也滿OK,但當時並沒有針對外型進行改造,主要是因為機器人的腳不長手就會變短,但因第五代的體型較大,當我拿著第五代到日本比賽時,確實走路可以走很快,實際上在比賽時發現,手真的太短了,很容易打不到敵人。」胡哲瑋說。


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【超級安東尼的誕生之路(五)】核心馬達與必殺技的誕生 為 Super 安東尼奠基

楊晴心/台北報導   圖/楊晴心攝


回台灣後,胡哲瑋便開始修改第五代安東尼,很快的第六代安東尼產生;第六代安東尼產出時,台灣的機器人競賽 RBL 剛好分了兩個量級,分別為兩公斤與三公斤。胡哲瑋這時想了想,他想讓他的機器人兩個量級都能參賽,且都要能贏得比賽,於是第六代就是先將重量達到兩個量級都符合!

▲第六代安東尼。

再來,兩個量級雖都能參賽了,但兩公斤多的機器人要跟三公斤的機器人對打難免吃力,胡哲瑋想了又想,怎麼樣才能兩個量級都贏呢?

「我就一直在想怎樣才可以贏,因為兩公斤打三公斤要贏不是不可能,只是有點困難。於是我發展了機器人的必殺技,必殺技有踢、壓以及上鉤拳,後來果然成功在兩個量級比賽都得了第三名。」

就算贏了比賽,胡哲瑋依然繼續修改第六代安東尼,為的就是讓品質更好、更穩定,並在修改第六代安東尼的同時,也陸續到日本參賽,吸引經驗作為修改的依據。

▲圖左第六代安東尼、圖右第七代安東尼。

胡哲瑋回憶起當時參賽狀況,雖然六代曾在RBL 得過冠亞軍,但若帶去日本比賽,其實重量偏輕,日本的機器人通常體型偏大,比例上手長、腳長,但移動靈活性反而還好。

「以前比賽時,日本的機器人都採用往前撈的攻擊方式,由於他們機器人手長腳長的,但如果他們攻擊一直往前撈就會呈現在原地旋轉的模式,相對我們的機器人靈活性強、動作快,而且都是從旁側踢,只要抓準機會從旁邊側踢,就很容易獲得勝利。」。

第七代安東尼的誕生,正是補足了第六代安東尼的弱點,不僅比例、重量進行修改,甚至機體與程式皆做了調整。但第七代在當時只有參加比賽並未對外販售,對此胡哲瑋解釋:「第七代確實將第六代不足的地方全數加強,走很快、力量比六代還大,可惜無法踢太多次,因為重量足足有 2.4公斤,重量大馬達無法運作太多次,否則就會燒掉。」

▲第八代安東尼。

很快的設計到了第八代,第八代安東尼則是第七代與第六代的綜合體,七代安東尼補足了六代的力量,但重量卻太重。八代與六代較相近,差別只在大小,八代安東尼機型較小,但力氣大。

歷經2015年的第六代誕生,2016 年的七代出現,再到2016年下半年的第八代, 2016 年九月胡哲瑋也帶著第八代安東尼到日本參加 ROBO – ONE 比賽,他表示改到八代力道已調整到十分穩定,而且身形小、力氣大。


(本文原發表於智慧機器人網,原文連結

【超級安東尼的誕生之路(六)】投身自製馬達研發  正式邁向 Super 安東尼量產之路

楊晴心/台北報導    圖/楊晴心攝


「當時與國內專精機器人教育的盧建邦老師有在談,想做機器人量產這件事。阿邦老師也說他有哪些想法,我就想說那就讓他去談,後來也不知道為什麼他就是一直談不攏,在因緣際會下認識了無限睿智機器人公司董事長黃博弘先生。」胡哲瑋描述與智慧機器人黃董事長認識的過程。


胡哲瑋在遇到黃董前,其實也有想過要量產機器人,只是當時的他想要做到量產,就必須借錢來做,能遇到黃董真的是一件非常恰巧的事情,也因此正式展開機器人量產之路,為了加速量產速度,胡哲瑋更與國內機器人設計高手方智顯、葛士冬、詹勝安等人共組了一個研發團隊,才促使了超級安東尼的誕生。

在研發機器人的過程中,馬達是最重要的一環,他解釋,以前台灣用的舊型馬達是遙控模型在使用,在控制上面都是由迴路在控制,沒有太多智慧的機制。也因為不會控制力道,所以永遠都是以最大的力量在運轉,這樣放著很快就會發熱甚至燒掉,就算它只是待機,舊型馬達也會用最大的力量在維持。

胡哲瑋針對日本馬達研究發現,日本馬達使用大減速比,馬達就算用全載也不會過熱甚至燒掉。為克服這個盲點,並與日本馬達做出區隔,胡哲瑋在格鬥機器人應用的馬達上也加入智慧系統,讓力量減小時,熱度就會跟著減少。

胡哲瑋也提到,在量產過程中遇到的困難不計其數,首先最困難的是馬達的研究,再其次則是組裝,除了這兩個最困難的點外,過程中更經歷不斷的程式修改,同樣讓他想破了頭。但他不怕艱難、試著突破困境,就是為了給大家一個最穩定、最有品質,且人人都能玩的機器人。

「我們機器人使用的馬達完全自行研發,一開始是想克服馬達精度的問題,想讓馬達更快齒輪比就不能太大,齒輪比如果大馬達速度就慢了。人家跑兩百步就一百公尺,但你要跑四百步才一百公尺,所以精度才會高!」他透露。

「我們更進一步讓硬體效能提升,人家用 8 位元 IC ,我們則是用 32 位元的 IC ,所以光是速度就差了滿多倍,而且我們的反應速度會比較快,齒輪比小時精度還是一樣。再來就是馬達發熱的問題,所以裡面更設計一些電流的感知裝置,調整後的馬達就不會這麼快發熱,會比較穩定。」胡哲瑋分享自製機器人馬達過程中遇到的困難,以及研發的最終成果。

對此,胡哲瑋驕傲的表示:超級安東尼的馬達已經比台灣或與日本的馬達要好滿多的。


(本文原發表於智慧機器人網,原文連結

【超級安東尼的誕生之路(七)】反覆組裝與調校  Super 安東尼正式誕生

楊晴心/台北報導  圖/楊晴心攝


組裝超級安東尼的過程中,也遇到了許多的困難處。問胡哲瑋最大的困難點為何?他說:「很難全部的機器人程式以及格式都統一。」

胡哲瑋解釋:「超級安東尼從開始組裝之前到現在都一直在調整程式,困難的點在於很難全部的機器人程式以及格式都統一!因為可能這個程式在這隻機器人上是正常的,但在另一隻機器人上是有誤差的,就會變得不流暢。」



組裝的過程中,由於不是組不會動的東西,而是組一個會動的機器人,且機器人零件也不像其他商品的組裝師會在零件上刻上自己的名字,所以零件組裝的好與壞是很難得知的。



尤其,超級安東尼一共有十五顆馬達,且每個馬達都須達到平衡,過程中胡哲瑋更是持續不斷地測試每顆馬達的平衡,只要有其中一顆跑掉,就必須修正,將它拉回來。由於量產的產量大,若要它每一隻機器人都自己調整、修正,一定是費時又費力的苦差事,為了,胡哲瑋不僅為了馬達編寫了自動化調整程式,也請廠商開發馬達的目檢機,校正馬達的原始點,務使每一顆馬達都能更標準、精準。



機器人市場在台灣算是冷門,若台灣機器人發展要與全球化做接軌,是需要長時間的努力,因此,除了RBL每半年舉辦一次超級安東尼體驗競賽,智慧機器人網更在每周舉辦RFL 安東尼體驗競賽。「RFL能讓大家有持續性的熱度,因為比賽周期較短,這周沒參加下周也可以參加,但RBL就不一樣,比完後還要再等半年。」胡哲瑋這麼認為。



由於機器人的價位並不便宜,然而這次超級安東尼製作的出發點,就是希望每個人都能接觸到且玩到,也因為具有教育意義,當初在價格設定上,更是堅持比其他機器人壓低許多,由於超級安東尼結合 wifi 及藍芽,甚至能使用 APP 做多功能操作,不僅具有教育意義還具備娛樂性質。


有趣的是,當記者問到胡哲瑋,若沒有這些巧合讓他再次接觸到機器人,他會想做什麼?胡哲瑋說:「我會想去賣鹽酥雞,哈哈!」



也許是巧合抑是胡哲瑋的堅持,才能讓機器人有所創新與改變,超級安東尼的出現對台灣人是種福氣,能以優惠的價錢享受到格鬥型機器人,更是一件不簡單且新奇的事情!

(本文原發表於智慧機器人網,原文連結


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留言者 : 訪客   
2018/4/2 下午 11:38:00
Good
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回覆 : 林函億   
2018/4/3 上午 09:01:00
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